■米国Galil社 モーションコントロール製品 コマンド言語
■ コマンド体系
 ガリルモーションコントロールのコマンド言語は直感的な2文字の英語風ASCII文字列からなり、迅速かつ簡単にプログラミングできるよう設計されています。コマンドについては下表に抜粋いたしました。また、カスタムコマンドのオーダーメイドが必要であれば製作も可能です。

■ PID制御
 サーボモータの最適かつ正確な制御を行うために、ガリルモーションコントローラは、速度・加速度フィードフォワードを備えるPIDアルゴリズムを実装しています。フィルター率はすべて調整可能なので、最適なパフォーマンスが発揮できるサーボシステムを構築可能です。

■ アプリケーションプログラム
 すべてのガリルモーションコントローラのより高度な特徴の一つは、ユーザーによって設計された複合的なアプリケーションプログラムを格納・実行する能力です。コントローラにダウンロードされたアプリケーションプログラムは、ホストの介入なしに実行可能です。この大きな利点は、システムレベルのタスクにPCを開放することです。実際、ガリルモーションコントローラはマルチタスク処理が可能であり、プログラムを同時に8個まで実行可能です。また、イベントトリガ、IF/THEN/ELSEステートメント、条件ジャンプ、サブルーチン、シンボリック変数や配列などスペシャルコマンドがアプリケーションプログラムで利用可能です。

 ⇒サーボモータ用コマンド
 ⇒ステッピングモータ用コマンド
 ⇒ブラシレスモータ用コマンド
 ⇒汎用入出力ポート及び割り込み処理用コマンド
 ⇒システム割付用コマンド
 ⇒算術関数/スペシャル関数
 ⇒応答指令コマンド
 ⇒アプリケーションプログラム用コマンド
 ⇒エラー制御コマンド
 ⇒トリップポイントコマンド(条件成立待ち)
 ⇒独立動作用コマンド
 ⇒コンターモード用コマンド
 ⇒電子カム用コマンド
 ⇒電子ギア用コマンド
 ⇒ベクター/直線補間モード用コマンド

■サーボモータ用コマンド  
AF アナログフィードバック指定
DV 2重ループ動作指定
FA 加速度フィードフォワード定数
FV 速度フィードフォワード定数
IL 積分リミット定数
KD 微分ゲイン定数
KI 積分ゲイン定数
KP 比例ゲイン定数
MO サーボ動作停止指令
MT モータ極性指定
NB ノッチフィルタ・バンド幅定数
NF ノッチフィルタ・周波数定数
OF オフセット出力定数
PL ローパスフィルタ定数
SH サーボ動作の開始指令
TL トルクリミット定数
TM サンプリング時間定数
■ステッピングモータ用コマンド
KS ステッピングモータ用スムージング定数
MT パルス極性指定
RP 目標位置の応答指令
TD パルス出力累計の応答指令
TP メインエンコーダ位置の応答指令
DE メインエンコーダ位置の再定義
DP 目標位置の再定義
■ブラシレスモータ用コマンド
BA ブラシレスモータ軸の指定
BB ブラシレスモータ用パラメータ設定
BC ブラシレスモータ用パラメータ設定
BD ブラシレスモータ用パラメータ設定
BI ブラシレスモータ用パラメータ設定
BM ブラシレスモータ用パラメータ設定
BO ブラシレスモータ用パラメータ設定
BS ブラシレスモータ用パラメータ設定
BZ ブラシレスモータ用パラメータ設定
■汎用入出力ポート及び割り込み処理用コマンド
AL 高速位置取り込み動作指令
CB 汎用ビット出力(TTL-L)
CI 通信割り込み設定 <DMC-2000,2100シリーズに適用>
CO 拡張I/O用入出力割付設定
EI 割り込み要因設定 <バス接続型に適用>
II 汎用入力の割り込み処理割付設定
OB 汎用ビット出力の条件出力
OC 高速位置比較動作設定
OP 汎用出力バイト出力
SB 汎用ビット出力(TTL-H)
UI ユーザ割り込み要求指令 <バス接続型に適用>
■システム割付用コマンド
BN サーボパラメータ等のEEPROMへの書き込み指令
BP アプリケーションプログラムのEEPROMへの書き込み指令
BV ユーザ変数のEEPROMへの書き込み指令
CC AUX COMポートの設定 <DMC-2000,2100シリーズに適用>
CE エンコーダタイプの設定
CN リミットスイッチの極性設定
CO 汎用I/O用入出力割付設定
CW 通信用データ補正ビットの設定
DE AUXエンコーダの位置定義
DP メインエンコーダの位置定義
DR 2nd通信チャネルの設定 <バス接続型に適用>
DV 2重ループ動作指令
EI 割り込み要因設定 <バス接続型に適用>
EO 通信のエコーバック設定
IA イーサネット通信用設定 <DMC-2100シリーズに適用>
IH イーサネット通信用設定 <DMC-2100シリーズに適用>
IT 独立動作時のスムージング定数
LZ 応答データのゼロサプレス設定
MB MODBUS通信用設定 <DMC-2100シリーズに適用>
MT モータタイプの設定
PF 位置データ応答の表示形式設定
QD ホストからの配列データの転送動作指令
QU ホストへの配列データの転送動作指令
RS コントローラリセット指令
^R^S コントローラマスターリセット指令
VF 変数データ応答の表示形式設定
■算術関数/スペシャル関数
@SIN[x] サイン関数
@COS[x] コサイン関数
@COM[x] 1の補数関数
@ASIN[x] アークサイン関数
@ACOS[x] アークコサイン関数
@ATAN[x] アークタンジェント関数
@ABS[x] 絶対値関数
@FRAC[x] 小数部切り出し関数
@INT[x] 整数部切り出し関数
@RND[x] 丸め関数
@SQR[x] 平方根関数
@IN[x] 汎用入力のビット読み込み関数
@OUT[x] 汎用出力のビット読み込み関数
@AN[x] アナログ入力の読み込み関数
■応答指令コマンド
LA 使用中の配列名のリストアップ応答指令
LL 使用中のラベル名のリストアップ応答指令
LS ダウンロードされているプログラムのリストアップ応答指令
LV 使用中の変数のリストアップ応答指令
MG メッセージ応答指令
QR 2nd通信チャネルの設定 <バス接続型に適用>
QZ 2nd通信チャネルの設定状態の応答指令 <バス接続型に適用>
RP 目標位置の応答指令
RL 高速位置取り込みの取り込みデータの応答指令
^R^V ファームウェアバージョンの応答指令
SC 軸の停止要因コードの応答指令
TB コントローラの動作状態の応答指令
TC ?応答に対するエラーコード応答指令
TD AUXエンコーダの位置データの応答指令
TE サーボエラー値の応答指令
TI 汎用入力のバイト値の応答指令
TP メインエンコーダ位置の応答要求
TR トレースモードの設定
TS 軸のスイッチデータ等の応答要求
TT 現在出力電圧(トルク値)の応答要求
TV 現在速度の応答要求
■アプリケーションプログラム用コマンド
DA 変数、配列の開放指令
DL ホストからのアプリケーションプログラムの転送開始指令
DM 配列の定義
ELSE IF-THEN-ELSE-プログラム構造
ENDIF IF-THEN-ELSE-プログラム構造
EN プログラムの終了指令
IF IF-THEN-ELSE-プログラム構造
IN 変数入力要求
JP プログラムジャンプ
JS サブルーチン呼び出し
NO 無効命令(コメント用)
RE コメント用
UI ユーザ割り込み要求指令 <バス接続型に適用>
UL ホストへのアプリケーションプログラムの転送開始指令
ZS サブルーチン等のリターンスタックのクリア
■エラー制御コマンド
BL ソフト設定の後退端設定
ER エラーリミット設定
FL ソフト設定の前進端設定
OE エラー過大時の自動モータオフ
TL トルクリミット設定
TW インポジ動作のタイムアウト設定
■トリップポイントコマンド(条件成立待ち)
AD 目標位置の壮大移動量通過
AI 汎用ビット入力の状態成立
AM プロファイルデータの出力終了
AP エンコーダ絶対位置の通過
AR エンコーダ相対位置の通過
AS 目標速度到達
AT 相対時間経過
AV 目標ベクター距離の絶対距離通過
MC プロファイルデータの出力終了出力終了後のエンコーダ位置到達
MF エンコーダ位置の前進方向通過
MR エンコーダ位置の後進方向通過
WC コンターモード時の次データの入力許可
WT 設定時間の経過
■独立動作用コマンド
AB 目標位置の緊急停止
AC 加速度設定
BG 動作開始指令
DC 減速度設定
FE 原点センサーによる原点復帰動作指令
FI エンコーダZ相検出による原点復帰動作指令
HM 複合原点復帰動作指令
IP 目標位置の追加修正指令
IT スムージング定数
JG ジョグモード動作指令
PA 絶対位置指定による位置決め動作指令
PR 相対位置指定による位置決め動作指令
SP 速度設定
ST 動作停止指令(減速停止)
■コンターモード用コマンド
CD コンターデータ(相対移動量)
CM コンターモード軸の設定
DT コンター動作の時間間隔設定
WC 次のコンターデータの入力許可待ち
■電子カム用コマンド
EA 電子カムのマスター軸設定
EB 電子カム動作の有効化
EC 電子カムのマスター軸設定テーブルインデックス指定
EG 電子カムの動作開始指令
EM 電子カムのサイクルデータ指定
EP 電子カムのインターバルデータ指定
EQ 電子カムの動作停止指令
ET 電子カムのテーブルデータ指定
■電子ギア用コマンド
GA 電子ギアのマスター軸設定
GM ガントリーモード指令
GR ギア比設定
■ベクター/直線補間モード用コマンド
GA 座標系(S平面・T平面)の設定
CR 円弧補間指令
CS 補間データのクリア
ES XY比率の設定
LE 直線補間モードの終了点設定
KI 直線補間モードのデータ設定
LM 直線補間動作のモード設定
ST 動作停止設定
TN 接線制御設定
VA ベクター加速度設定
VD ベクター減速度設定
VE ベクターモードの終了点指定
VM ベクターモードの設定
VP 直線補間指令
VR ベクター速度のレシオ設定
VS ベクター速度設定
VT ベクター動作のスムージング定数
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